e-GRAFCET+

Paralelismo Interpretado

Nota: As animações poderão apenas funcionar se o "Zoom" do browser estiver a 100%. Caso seja necessário ajustar, aceda às definições/opções do browser.

Problema:

Considere o seguinte sistema de transporte de material para dois locais B e C:

Nos pontos A, B e C existem sensores de fim de curso: a,b e c. Inicialmente o carro está na posição A (repouso). O carro pode ser comandado por dois botões p1 e p2. Se o botão p1 for pressionado o carro efectua o trajecto ABA. Caso seja pressionado o botão p2 o carro efectua o trajecto ACA. Os motores D e E movimentam o carro para a direita e para a esquerda, respectivamente. O actuador V controla a escolha do percurso da seguinte forma: V=0 – selecciona a direcção C. V=1 – selecciona a direcção B. Utilizando grafcets vão ser implementados os controladores lógicos que correspondem às seguintes situações:

Exemplo 2.1:

- No grafcet, as recetividades relativas à escolha da sequência são implementadas com exclusão mútua.

- Sem a exclusão mútua, no caso em que os botões p1 e p2 são pressionados em simultâneo o grafcet iria evoluir para uma situação instável. Com o uso de exclusão mútua este tipo de ordem simultânea é ignorada e mantém-se a estabilidade do sistema.

- Para que o grafcet evolua, apenas pode ocorrer uma das duas ordens (p1ou p2).

- O botão p1.p2 permite simular a situação em que os botões p1 e p2 são pressionados simultaneamente. Neste caso, dada a exclusão mútua na escolha de sequência, as ordens dos botões vão ser ignoradas.

- A escolha de direção é realizada pelo atuador V. A ordem é transmitida e memorizada na ativação da etapa 1 (percurso ABA) ou etapa 3 (percurso ACA) – ação na ativação.

As ações são contínuas e estão associadas às respetivas etapas.

Nota: Existem vários botões, por baixo do botão/interruptor m, que permitem controlar o decorrer da animação. Assim, para uma melhor compreensão da evolução do grafcet é possível pausar

a animação e acompanhar a sua evolução passo a passo

. A qualquer momento pode ser retomada a execução normal

. O botão

permite inicializar toda a animação.

Ao premir o botão p1 o Grafcet evolui por uma sequência (percurso ABA); ao premir o botão p2 o Grafcet evolui por uma sequência diferente (percurso ACA). Em qualquer dos casos o carro volta à posição inicial e aguarda nova ordem. No caso dos botões p1 e p2 pressionados ao mesmo tempo a ordem é ignorada e o carro permanece na posição A.

Exemplo 2.2:

- Neste caso, em relação ao exemplo anterior, é apresentada outra solução que passa pela aplicação de prioridades. Na situação em que os botões p1 e p2 são pressionados em simultâneo é executada pelo menos uma das sequências - prioridade para p1.